桁架式機械手是如何執(zhí)行分析我們所下達的指令呢

　　桁架式機械手是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標系統(tǒng)基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設備。

　　桁架式機械手在工業(yè)應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直 角關系、多用途的操作機。桁架式機械手能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。

　　桁架式機械手其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現一整套的全自動作業(yè)流程。

　　桁架式機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜這六個部分組成，桁架式機械手接受信號并分析處理之后在自我下達命令都是由這六部分來進行。那么這六部分每個部分分別管理著哪些功能呢?一起來看看吧。

　　1.結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成;

　　2.X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系[ 。

　　3.工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

　　4.控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

　　5.桁架式機械手各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

　　1) 結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

　　2) 導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

　　3) 傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

　　4) 傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

　　5) 機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。